全棧式無人駕駛系統(tǒng)解決方案
無人駕駛系統(tǒng)方案
無人駕駛系統(tǒng)/線控系統(tǒng)改裝/自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制策略及系統(tǒng)集成
無人駕駛系統(tǒng) ?
環(huán)境感知 ?
感知系統(tǒng)的輸入設(shè)備包括攝像頭、激光雷達(dá)(LiDAR)、毫米波雷達(dá)、超聲波、導(dǎo)航系統(tǒng)等。這些傳感器收集周圍信息，為感知系統(tǒng)提供全面的環(huán)境數(shù)據(jù)。
控制決策 ?
決策系統(tǒng)負(fù)責(zé)路線規(guī)劃和實(shí)時(shí)導(dǎo)航。主要涉及高精度地圖，以及“車聯(lián)網(wǎng)V2X”、“智能交通系統(tǒng)”的支持，決策系統(tǒng)應(yīng)用人工智能算法評(píng)估各種駕駛行為，包括信號(hào)燈、道路擁堵、行人情況等，以此規(guī)劃最佳行駛路徑。
執(zhí)行系統(tǒng) ?
執(zhí)行系統(tǒng)主要涉及線控底盤，包括線控轉(zhuǎn)向、線控剎車、線控油門、線控?fù)Q擋等。線控系統(tǒng)來取代司機(jī)的手和腳，并配置多個(gè)處理器組成的子系統(tǒng)，以此來穩(wěn)定、準(zhǔn)確地控制汽車安全行駛。
線控底盤 ?
集成動(dòng)力電池及BMS、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及控制器、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控剎車系統(tǒng)、底盤控制器，支持CAN總線通訊，響應(yīng)速度快、反饋精度高。支持遙控器控制操作。
域控制器 ?
自動(dòng)駕駛域控制器ACU，負(fù)責(zé)環(huán)境感知信號(hào)采集，承載視覺圖像處理融合算法、路徑規(guī)劃和控制決策
線控底盤控制器 ?
用于線控底盤行走、轉(zhuǎn)向、剎車及附件控制，帶有完整控制系統(tǒng)軟件。
自動(dòng)駕駛控制算法 ?
實(shí)現(xiàn)基本的環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、自動(dòng)行走、轉(zhuǎn)向、剎車、避障、自動(dòng)泊車等。
激光雷達(dá)（16線） ?
采集車輛周圍物體的位置、距離、形狀信息，可立體成像。
毫米波雷達(dá)（ 77GHz ） ?
前向毫米波雷達(dá)，遠(yuǎn)距離物體感知
攝像頭 ?
中長前視攝像頭及廣角環(huán)視攝像頭，車輛周圍環(huán)境感知
超聲波雷達(dá) ?
近距離物體感知
組合導(dǎo)航和4G網(wǎng)絡(luò)模塊 ?
包含導(dǎo)航、慣導(dǎo)IMU和4G網(wǎng)絡(luò)模塊
觸控顯示屏 ?
用于人機(jī)交互和切換控制
線控系統(tǒng)改裝 ?
汽車底盤線控系統(tǒng)的核心是線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和線控制動(dòng)系統(tǒng)。
線控系統(tǒng)是執(zhí)行機(jī)構(gòu)和操縱機(jī)構(gòu)兩者沒有機(jī)械聯(lián)結(jié)和機(jī)械能量的傳遞，駕駛?cè)说牟倏v指令通過傳感器件感知，再采用電信號(hào)等形式經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)與電子控制器。其中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)利用外部能源完成相應(yīng)的任務(wù)，而其執(zhí)行的整個(gè)過程和執(zhí)行結(jié)果受電子控制器的控制與監(jiān)測(cè)。
線控驅(qū)動(dòng)是電子控制器根據(jù)駕駛?cè)酥噶顏砜刂瓢l(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向，并且通過加速踏板來控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的大小。
線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、電子控制系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向盤系統(tǒng)3部分組成，去除了轉(zhuǎn)向輪與轉(zhuǎn)向盤之間的機(jī)械連接裝置，使得其自身與其他系統(tǒng)更加協(xié)調(diào)。
線控制動(dòng)系統(tǒng)由接收單元、踏板行程傳感器和制動(dòng)踏板等組成，經(jīng)制動(dòng)控制器接收車輪傳感器信號(hào)、踏板信號(hào)與制動(dòng)信號(hào)來控制車輪制動(dòng)。
自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制策略及系統(tǒng)集成 ?
自動(dòng)駕駛功能基于線控底盤和域控制器，通過傳感器感知車輛周圍環(huán)境，域控制器計(jì)算規(guī)劃路徑和決策，底盤控制器控制線控底盤執(zhí)行行駛、轉(zhuǎn)向、剎車等功能。為了實(shí)現(xiàn)這一目的，自動(dòng)駕駛軟件功能為以下三部分：感知、規(guī)劃、控制。
感知 是指無人駕駛系統(tǒng)從環(huán)境中收集信息并從中提取相關(guān)知識(shí)的能力。其中，環(huán)境感知特指對(duì)于環(huán)境的場景理解能力，如障礙物的類型、道路標(biāo)志、行人和車輛檢測(cè)等語義分類。定位是對(duì)感知結(jié)果的后處理，通過定位功能從而幫助無人車了解相對(duì)于所處環(huán)境的位置。
規(guī)劃 是指無人車為了到達(dá)某一目的地做出決策和計(jì)劃的過程。對(duì)于無人駕駛車輛而言，這個(gè)過程通常包括從起始地到目的地，同時(shí)要避開障礙物，并且不斷優(yōu)化行車路線軌跡和行為，以保證乘車的安全舒適。
控制 是指無人車精準(zhǔn)地執(zhí)行規(guī)劃好的動(dòng)作、路線的能力，及時(shí)地給與車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)合適的油門、方向、剎車信號(hào)等，以保障無人車能按預(yù)期行駛。
